O processo de territorialização na atenção primária à saúde se põem como fundamental para a melhora da qualidade de vida da comunidade, visto que esse processo é fundado para organizar e adaptar os serviços de saúde às necessidades específicas da população adstrita dentro do território de uma Estratégia Saúde da Família (ESF). Nesse cenário, o papel do Agente Comunitário de Saúde (ACS) é de extrema importância, pois são profissionais que atuam diretamente nas comunidades, conhecendo de perto a realidade dos moradores, suas necessidades de saúde e condições de vida, bem como os recursos disponíveis no território. Dessa forma, o presente trabalho objetiva descrever a experiência de acadêmicos de medicina no acompanhamento da visita de um ACS ao território de uma ESF. Assim, trata-se de um relato de experiência vivenciado por acadêmicos de medicina durante algumas visitas ao território abrangido pela ESF Condor, localizada em Belém-PA. O cenário estava vinculado às práticas da disciplina Atenção Integral à Saúde. Os alunos foram acompanhados pela professora da disciplina e por um ACS, sendo as visitas realizadas em duplas de alunos e, ao todo, foram 4 casas visitadas. Durante a visita ao território, percebemos o quanto é importante o papel do ACS dentro de uma ESF, uma vez que são eles os profissionais que estão em mais íntimo contato com a comunidade abrangida. Além disso, aprendemos sobre o processo de territorialização realizado por esses profissionais, que consiste basicamente em conhecer a comunidade em que trabalham, identificar as necessidades de saúde específicas, apesar de toda a dificuldade que encontram durante esse processo e realizar os devidos cuidados, orientações e acompanhamento da população sob suas respectivas supervisões. Assim, ficou claro para os acadêmicos como os ACS são verdadeiramente empenhados em fornecer um serviço de qualidade para a comunidade, conhecendo cada rua, cada família, e como esse conhecimento é essencial para oferecer um cuidado personalizado e eficaz. Destaca-se, também, que dentre os diversos programas ofertados pela ESF, os ACS tem vital importância em efetivar o acompanhamento dos usuários, à exemplo, a estratégia oferece o exame de Papanicolau para mulheres, contudo, muitas não voltam para buscar o resultado e tomar as devidas providências e orientações necessárias, logo, solicita-se que o ACS faça uma visita na residência ou, até mesmo, entre em contato para que a mulher retorne ao serviço. Com isso, enfatiza-se ainda mais a importância desses profissionais no serviço e como a falta deles (uma realidade) pode interferir na continuidade do cuidado da população. Diante disso, a experiência vivenciada , nessa visita ao território, proporcionou para os autores, enquanto acadêmicos, uma compreensão mais profunda e valorosa do papel dos Agentes Comunitários de Saúde dentro das Equipes de Saúde da Família, uma vez que, ao acompanharmos de perto os trabalhos desempenhados, ficou evidente que os ACS não são apenas profissionais de saúde, mas verdadeiros elos entre a comunidade e os serviços de saúde que precisam ser intensificados e valorizados.