A Atenção Básica no Sistema Único de Saúde (SUS) é um importante cenário de formação para profissionais que desejam atuar na área da saúde coletiva. Sendo assim, este relato objetiva descrever a trajetória da preceptoria no Programa de Residência Multiprofissional em Atenção Básica da Universidade Federal da Fronteira Sul (UFFS) - Campus Passo Fundo, Rio Grande do Sul, que tem como campo de prática o município de Marau/RS. Resulta das vivências do grupo de preceptoras, que vem desempenhando um papel ativo desde a implantação deste programa, que ocorreu em 2013. Inicialmente, em sua proposta de descentralização das residências multiprofissionais, teve como referência o Grupo Hospitalar Conceição. Em 2016, passou a ser coordenado pela UFFS; mantendo o acompanhamento do itinerário pedagógico de residentes das áreas da enfermagem, farmácia e psicologia. Nos dez anos de experiência construídos na função de preceptoria, observam-se como potencialidades os espaços de educação permanente desenvolvidos com as equipes de saúde e com a Universidade, os quais oportunizam o fortalecimento do grupo tanto nos aspectos teóricos quanto práticos e de gestão do programa. Também se pode destacar a conquista da bolsa preceptoria, garantida por lei municipal, o que reflete valorização da função desempenhada. Os principais desafios encontrados relacionam-se aos diferentes perfis dos residentes, que por vezes anunciam falhas nos processos formativos da graduação, a cobrança da gestão da saúde quanto às demandas do núcleo profissional e, principalmente, a necessidade que o preceptor encontra de mediar questões conflitivas entre a gestão, residentes e universidade. Assim, apontam-se habilidades necessárias para dar conta das demandas que a formação em serviço exige no cotidiano do trabalho no SUS. Diante desta dinâmica, evidencia-se a necessidade de que o preceptor mantenha-se atualizado e desenvolva habilidades de comunicação, flexibilidade para mediação de conflitos, capacidade para o trabalho em equipe e, principalmente, desejo de atuar como profissional do SUS. Portanto, compreende-se que o preceptor promove e facilita a inserção do residente no cenário de prática profissional, ao mesmo tempo em que favorece as conexões com as atividades teóricas vinculadas à universidade. Essa ligação constitui-se como elo essencial para desenvolvimento do ensino em serviço na modalidade proposta na Residência Multiprofissional em Saúde.