Introdução: De acordo com os princípios estabelecidos pelo Ministério da Educação (MEC), o processo pedagógico no ensino superior possui 3 elementos indissociáveis: ensino, pesquisa e extensão. Sendo assim, ficou estabelecido, a partir da resolução nº 7 do MEC, de 18 de Dezembro de 2018, que as atividades de extensão devem compor, no mínimo, 10% da grade curricular estudantil dos cursos de graduação, de forma a tornar a atividade extensionista uma prática indissociável pelos estudantes de todas as áreas, inclusive da saúde. No entanto, apesar de haver uma boa referência teórica para o impacto da extensão para os estudantes e a sociedade, são escassos estudos que debatem a respeito dos resultados práticos das atividades extensionistas sobre o aprendizado dos estudantes de saúde e sobre a comunidade. Objetivo: Analisar as opiniões e experiências da comunidade e dos alunos impactados pelas atividades de extensão nos cursos de saúde, com a finalidade de suscitar o debate científico a respeito da prática desta. Métodos: O presente resumo trata-se de uma revisão de literatura, visando descrever impressões estudantis e comunitárias sobre a prática extensionista na área da saúde. Foram utilizados bancos de dados de bibliotecas virtuais para busca de artigos científicos e relatos de experiência, publicados a partir de 2020, que fundamentaram a construção deste trabalho. Resultados: De acordo com os documentos encontrados, as principais habilidades desenvolvidas pelos discentes foram: protagonismo, inovação, tradução do conhecimento científico em linguagem acessível, experiência em gestão em saúde, criticidade no processo ensino-aprendizagem, correlação dos dados epidemiológicos com o território, conhecimento dos determinantes sociais e necessidades das comunidades, obtenção de novas perspectivas para a elaboração de políticas públicas, disseminação de informações entre profissional-comunidade e incentivo prático ao estudo e à pesquisa. Dos desafios, foram citados: dificuldades na tradução da linguagem técnica, evasão por parte da comunidade, limitação dos sistemas de informações e horário restrito para o desenvolvimento das atividades extensionistas. Considerações finais: A extensão universitária possibilita o extrapolamento das fronteiras físicas da universidade, processo que vem acompanhado de realizações e desafios. Sendo assim, faz-se necessária a autocrítica contínua, juntamente de adaptações, como a flexibilização da carga horária e avaliação do entendimento comunitário, para garantir que a universidade cumpra a sua função social - que é obrigatória - de forma adequada.